位于卢瓦尔河谷(Loire valley)的法国葡萄园景色美丽，但农场在招募工人为有机种植的葡萄除草方面遇到了困难。年轻一代迁往城市，导致城市社区劳动力短缺。解决办法是:法国Sitia公司研发的全自动拖拉机不知疲倦地在葡萄藤之间的狭窄缝隙中除草。
经过一个月的除草和数百公里的覆盖，Sitia找到农民，检查所做的工作，并赔偿了在操作一个月期间受损的两棵葡萄。他们惊讶地听到农夫大声说:“当我用我的手动拖拉机做同样的工作时，我一天至少损坏两根藤蔓!你的机器人是怎么做到这么小心的?”
高水平的准确性和完整性确保了高质量的自主操作。但定位的完整性究竟是什么?它如何影响机器人和其他自主机器的性能和可靠性?完整性是定位和定位精度信息的真实性，即使这意味着在某种具有挑战性的环境中，表明当前的位置信息没有达到预期的准确性。提供高完整性定位的一部分是被称为RAIM或RAIM+的统计分析，后者将这种分析作为更大的定位保护包的一部分进行到下一个层次。
为什么完整性对于自动化是至关重要的?
让我们从真实报告可能的定位不准确的意义上仔细看看GNSS接收器的完整性，以及过度乐观的报告如何会导致危险的自主操作。接收机精度的报告是通过定位不确定度来完成的，定位不确定度是计算位置上的最大可能误差。它给人一种定位错误的风险感，特别是在具有挑战性的GNSS环境中，即接收器“看到”的GNSS卫星数量有限或GNSS信号降级的情况下。这种错误报告对于所有的自动机器都是很重要的，特别是对于可靠的PNT应用程序和关键任务操作。请记住，一个一致的立场可能看起来是准确的，但仍然可能是错误的。定位不确定性给出了一个指示，在任何给定时刻，您可以在多大程度上依赖定位精度。
RAIM vs RAIM +
真实定位不确定性报告背后的基本机制是接收机自主完整性监测(Receiver Autonomous Integrity Monitoring)，它保证了基于统计分析和排除任何异常卫星或信号的真实定位计算。七重奏接收器为高完整性而设计，并将RAIM与RAIM+提升到下一个水平，以高置信度保证定位的真实性。在Septentrio接收器中，AIM+实际上是一套名为GNSS+的综合接收器保护套件的组成部分，包括AIM+抗干扰和反欺骗、IONO+对电离层闪烁的弹性和APME+多径缓解等不同级别的定位保护。
Septentrio的RAIM+统计模型经过了20多年来收集的超过50tb的现场数据的微调。它在与上述GNSS+组件协同工作的同时，消除了由于多径反射、太阳电离层活动、干扰和欺骗而可能产生误差的卫星和信号。由于这种多组件保护架构，它实现了非常高的定位精度和可靠性，远远超过标准的RAIM。ram +统计模型是自适应的，高度详细和完整的，利用所有可用的GNSS星座和信号。完整的RAIM+功能甚至可以在Septentrio的GNSS/INS接收机线中使用。用户控制的参数允许根据特定的需求进行调优。
图1显示了在对七重奏GNSS接收机进行干扰和欺骗攻击时，RAIM+的作用。AIM+消除GNSS干扰的影响，AIM+和RAIM+协同工作来阻止欺骗攻击。
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